早期的手枪-手枪的最早雏形在14世纪初或更早几乎同时诞生于中国和普鲁士（今德国境内）。

  在中国，当时出现了一种小型的铜制火铳。这可以看做最早起源。1331年，普鲁士的黑色骑兵就使用了一种短小的点火枪，骑兵把点火枪吊在脖子上，一手握枪靠在胸前，另一手拿点火绳引燃火药进行射击。这是欧洲最早出现的手枪雏形。

14世纪中叶（不迟于1364年），意大利的几个城市都出现了成批制造的一种名为“希奥皮”的短枪，“希奥皮”（scioppi）一词源于拉丁文，词意即是手枪。这种枪长仅给17厘米，因此许多人认为它是世界上第一种手枪。 在15世纪，欧洲的手枪由点火枪改进为火绳枪。火绳式手枪克服了点火枪射击时需一手持枪，另一手拿点火绳点火的不便，实现了真正的单手射击。 到了17世纪，火绳手枪为燧发式手枪所取代，它已具备现代手枪的某些特点，如击发机构具有击锤、扳机、保险等装置，并且枪膛也由滑膛和直线开线膛发展为螺旋形线膛。 1812年，苏格兰牧师A·福赛斯设计制造出击发火式手枪。这种手枪还属于由枪口装弹丸的前装式手枪，操作不便，发射速度也较慢，难以适应作战需要。1825年，美国人德林格发明的德林格手枪，采用了雷汞击发火帽装置，提高了手枪的射击性能。1864年，美国第16任总统林肯遭刺身亡，凶手使用的就是这种手枪。 手枪经过了约541年的漫长发展、改进、演变的过程，逐渐具备了现代手枪的结构和原理，现代手枪诞生的标志是左轮手枪和自动手枪的发明。 左枪手枪──左枪手枪是转轮手枪的俗称，它是一种个人使用的多发装填非自动枪械。其主要特征是枪上装有一个转鼓式弹仓，内有5─7个弹巢（大多为6个），枪弹装在巢中，转动转轮，枪弹可逐发对准枪管。由于常见的转轮手枪在装弹时转轮抽左摆出，因而又称左轮手枪。 世界上第一支具有实用价值的左轮手枪是由美国人塞缪尔·柯尔特在1835年发明的。在此之前，早在16世纪，在欧洲就曾出现过火绳式左轮扳手枪，后来又出现了燧发式转轮手枪。但是柯尔特以前的左轮手枪一是需用手拨动转轮，或是用手扳动击锤带动转轮到位，然后才能扣压扳机完成单动击发；二是枪弹的击发火得解决，所以它们应用不广。而柯尔特发明的左轮手枪具有底火撞击式枪机和螺旋线膛枪管，使用锥形弹头的壳弹，并且扣动一镒扳机即可联动完成转轮待击发两步动作。这使左轮手枪头一次真正具有了良好的实用价值，得到了世界各国的广泛使用。虽然们又对左轮手枪进行了一些改进，但它的基本结构和原理依然保持着柯尔特发明时的原样。所以柯尔特被称之为“左轮手枪之父”是当之无愧的。 由左轮手枪射速之低、装弹较慢、容弹量较少，所以第二次世界大战之后，它在军队中的地位被自动手枪所取代。但由于左轮手枪对瞎火弹的处理十分简便，性能可靠，因此许多国家的警察和个人仍很喜爱使用它。1981年美国总统里根遇刺时，刺客欣克利使用的就是左轮手枪。 自动手枪──通常所说的自动手枪，实际上仅指能自动装填弹药的单发手枪（即射手扣动一次扳机，只能发射一发枪弹）。所以严格地说应叫作自动装填手枪或半自动手枪。目前各国军队装备的手枪大多是这类枪，而真正的自动手枪是既能自动装填，又能连发射击的手枪。由于它射击精度差，命中率低，所以仅在本世纪的20─40年代在少数国家得到使用。 世界上第一支自动手枪（即自动装填手枪）是由美籍德国人雨果·博查德于1890年发明的。后来德国洛韦公司的格奥尔格?吕格对博查德的设计进行了改进，定名为“帕拉贝吕姆”手枪。这种手枪1900年后装备了瑞士，德国等国军队。德国的著名枪械设计师，毛瑟步枪的发明人P?P?毛瑟在1896年也设计了毛瑟自动手枪，后来还发明了可连发射击的全自动手枪。中国抗日战争中曾广泛使用的“驳壳枪”和“20响”就是毛瑟式半自动，全自动手枪。 著名的枪械设计师约翰·摩西·勃朗宁出生于美国一个颇有声望的军械世家，1897年后移居到比利时。勃朗宁曾根据博查德的发明设计了多种性能优良的手枪，其中某些类型的勃朗宁手枪共产至今仍在许多国家的军队中装备使用